奈良時代は中国にならった律令制だったから、その身分制度の中にがっちり奴隷階級は組み込まれてる。
身分としての奴婢は平安時代に廃止されたけど、その後も個人間での奴婢の売買は普通に行われてたし、戦国時代には海外にも売りに出されていた
奴隷の売買が禁止されるようになったのは、江戸時代になってからだけど、それでも女は遊女=性奴隷として売買されてたし
明治維新と第二次世界大戦での敗戦による社会制度の変化がむちゃくちゃ大きくて、日本人そういう新しい価値観に乗っかることに比較的抵抗ないから、過去を上書きして昔から平等を重んじてたような思い込みがあるだけだと思う。
あと、人ではない身分だからいちいち記録が残ってないというのもある。